一、关于cip协议
cip通信是common industrial protocl(cip)的简称，它是一个点到点的面向对象协议，能够实现工业器件（传感器，执行器）之间的连接，和高等级的控制器之间的连接。目前，有3种网络devicenet，controlnet，ethernet/ip使用cip通信协议作为其上层网络协议，由odva组织统一管理，以确保其一致性和精确性。
二、ethernet/ip通信
ethernet/ip(ethernet/industrial protocol)，是一个工业级的通信网络，用于工业器件间高速的信息交换，这些器件包括简单的io器件（传感器），还有复杂的控制器（机器人，plc，焊机，过程控制器）。ethernet/ip使用cip(common industrial protocl),其使用ethernet和tcp/ip技术传送cip通信包，cip作为开放的应用层，位于ethernet和tcp/ip协议之上。
三、cip通信报文
1.注册会话id
private byte[] registercmd = new byte[28]
{
//——————————————————–header 24byte————————————-
0x6f,0x00,//命令 2byte
0x04,0x00,//header后面数据的长度 2byte
0x00,0x00,0x00,0x00,//会话句柄 4byte
0x00,0x00,0x00,0x00,//状态默认0 4byte
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//发送方描述默认0 8byte
0x00,0x00,0x00,0x00,//选项默认0 4byte
//——————————————————-commandspecificdata 指令指定数据 4byte
0x01,0x00,//协议版本 2byte
0x00,0x00,//选项标记 2byte
};
2.提取会话id-注册请求的应答报文
private byte[] refregistercmd = new byte[28]
{
//——————————————————–header 24byte————————————-
0x6f,0x00,//命令 2byte
0x04,0x00,//commandspecificdata的长度 2byte
0x6b,0x01,0x01,0x00,//会话句柄 4byte 由plc生成
0x00,0x00,0x00,0x00,//状态默认0 4byte
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//发送方描述默认0 8byte
0x00,0x00,0x00,0x00,//选项默认0 4byte
//——————————————————-commandspecificdata 指令指定数据 4byte
0x01,0x00,//协议版本 2byte
0x00,0x00,//选项标记 2byte
};
public byte[] sessionhandle=new byte[4]{0x6b,0x01,0x01,0x00};//从应答报文提取的会话id
后续读写plc的报文中，需要包含plc返回的会话id
3.读数据服务请求报文
报文由三部分组成 header 24个字节 、commandspecificdata 16个字节、以及cip消息（由读取的标签生成）
实例，读取单个标签名为 tag1的报文总长度为64个字节
private byte[] header = new byte[24]
{
0x6f,0x00,//命令 2byte
0x28,0x00,//长度 2byte（总长度-header的长度）=40
0x6b,0x01,0x01,0x00,//会话句柄 4byte
0x00,0x00,0x00,0x00,//状态默认0 4byte
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//发送方描述默认0 8byte
0x00,0x00,0x00,0x00,//选项默认0 4byte
};
private byte[] commandspecificdata = new byte[16]
{
0x00,0x00,0x00,0x00,//接口句柄 cip默认为0x00000000 4byte
0x01,0x00,//超时默认0x0001 4byte
0x02,0x00,//项数默认0x0002 4byte
0x00,0x00,//空地址项默认0x0000 2byte
0x00,0x00,//长度默认0x0000 2byte
0xb2,0x00,//未连接数据项默认为 0x00b2
0x18,0x00,//后面数据包的长度 24个字节(总长度-header的长度-commandspecificdata的长度)
};
private byte[] cipmessage = new byte[24]
{
0x52,0x02 //服务默认0x52 请求路径大小 默认2
0x22,06,0×24,0x01,//请求路径 默认0x01240622 4byte
0x0a,0xf0,//超时默认0xf00a 4byte
0x0a,0x00,//cip指令长度 服务标识到服务命令指定数据的长度
0x4c,//服务标识固定为0x4c 1byte
0x03,// 节点长度 2byte 规律为 (标签名的长度+1/2)+1
0x91,//扩展符号 默认为 0x91
0x04,//标签名的长度
0x54,0x41,0x47,0x31,//标签名 ：tag1转换成ascii字节 当标签名的长度为奇数时，需要在末尾补0 比如tag转换成ascii为0x54,0x41,0x47，
需要在末尾补0 变成 0x54,0x41,0x47，0
0x01,0x00,//服务命令指定数据 默认为0x0001
0x01,0x00,0x01,0x00//最后一位是plc的槽号
};
plc回复报文：
6f0018006b01010000000000000000000000000000000000000000000100020000000000b200 08 00 cc 00 0000 c100 0000
cc-服务标识 00-填充字节 0000-状态 0为正常 0800:cc-0000的长度 c100–数据类型：bool 0000为数据false
实例，读取多个标签名为 tag、tag1的报文总长度为86个字节
6f003e006b01010000000000000000000000000000000000000000000100020000000000b2002e005202200624010af020000a02200224010200060010004c0391035441470001004c03910454414731010001000100
header：6f003e006b01010000000000000000000000000000000000 24byte
commandspecificdata: 00 00 00 00 0100020000000000b2002e00 16byte
cipmessage:52 02 20062401 0af0 2000 0a 02 20022401 0200 0600 1000 4c0391 03 54414700 0100 4c039104544147310100 01000100
52-服务代码 02 -请求路径大小 20062401-请求路径 0af0超时 20 00 cip指令长度 （0a–00之间的长度为32个字节）
0a-服务代码（多个标签） 02-请求路径大小 20022401请求路径 0200 标签的数量 0600 偏移量（初始值为：2+标签数量*2）
1000 偏移量 =标签服务长度+初始偏移量（有几个标签就有几个偏移量）
4c 03 91 03 54414700 0100 标签tag 4c039104544147310100 标签tag1
plc回复报文：
6f0034006b01010000000000000000000000000000000000000000000100020000000000b20024008a000000020006001300cc000000d00005003232323232cc000000d00005003232323232 76byte
header:6f0034006b01010000000000000000000000000000000000 24byte
commandspecificdata:000000000100020000000000b2002400 16byte
cipmessage:8a00 0000 0200 0600 1300 cc 00 0000 d000 0500 3232323232 cc000000d00005003232323232
8a-多个标签 0000 -状态 0200-项数 0600-标签tag偏移量 1300-标签tag1偏移量 0000-状态0正常 d000-数据类型：string
0500:字符串长度（字符串类型特有的）
3232323232-数据 “22222”：
目前常用的数据类型: c1-bool c2-sint c3-short c4-int c7-ushort c8-uint ca-float cb -double d0-string
4.写入数据服务报文
实例，往标签名为：tag1 写入true 数据类型为 bool
写入报文：68byte
6f002c006b01010000000000000000000000000000000000 000000000100020000000000b2001c00 5202200624010af00e004d03910454414731c1000100010001000100
header：6f002c006b01010000000000000000000000000000000000 24byte
commandspecificdata:000000000100020000000000b2001c00 16byte
cipmessage：52 02 20062401 0af0 0e00 4d 03 91 04 54414731 c100 0100 0100 01000100 28byte
52-服务标识 02–请求路径大小 20062401-请求路径，默认 0af0-超时 0e00-cip指令长度（绿色部分的长度）
4d-写入标识 03–（标签名的长度+1）/2+1 91-扩展符号 04-标签tag1的长度 54414731 -标签名的ascii表示
c100-数据类型 0100-默认项 0100-数据 true（2byte） 01000100 – 默认最后一位为plc槽号
plc回复报文：
6f0014006b0101 00000 00000000000000000000000000000 000000000100020000000000b2000400cd000000 44byte
header:6f0014006b01010000000000000000000000000000000000 24byte
commandspecificdata:000000000100020000000000b2000400 16byte
cipmessage:cd 00 0000 cd-服务标识 00-填充字节 0000-状态好
注意:当写入字符串类型时，写入的数据长度为奇数时，需要在数据后填充一个字节0
5.扩展知识
首先建立起tcp连接，cip通信端口默认为44818。tcp连接成功后，发送会话消息，获取四个字节的会话id，就可以正常读写了。
header:6f0014006b0101 0000 000000000000000000000000000000 24byte
0x0000：状态正常(在报文里低位在前高位在后)
0x0001:发出了无效或不受支持的封装命令;
0x0002:接收器中的内存资源不足，无法处理命令;
0x0003:封装消息的数据部分中的数据形成不良或不正确;
0x0004:reserved for legacy(ra);
0x0064:向目标发送封装消息时，始发者使用了无效的会话句柄;
0x0065:目标收到一个无效长度的信息
0x0069:不支持的封装协议修订
cipmessage:cd00 0000
0x0000-成功
0x0004-它没有正确生成或匹配标记不存在
0x0005-引用的特定项（通常是实例）无法找到
0x0006-请求的数据量不适合响应缓冲区。 发生了部分数据传输
0x000a-尝试处理其中一个属性时发生错误
0x0013-命令中没有提供足够的命令数据/参数来执行所请求的服务
0x001c-与属性计数相比，提供的属性数量不足
0x001e-此服务中的服务请求出错
0x0020-命令中参数的数据类型与实际参数的数据类型不一致
0x0026-ioi字长与处理的ioi数量不匹配
