关于ROS2安装与docker环境使用

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• 为什么要用docker
• docker安装
• 拉取ros镜像
• 运行ros小海龟

为什么要用docker

docker是一个容器，可以用他来装载镜像。我可以把我的基础环境用docker封装成镜像，大家都可以用这个镜像。

学习ros的过程中发现安装过程会遇到很多问题，相信很多同学都被安装时的问题挡住，于是想到我可以做个ros的镜像给自己与大家使用。于是选择了docker,然后发现直接有现成的镜像————轻松入手。

改进过后还可以封装成自己的镜像。

docker安装

1 更新软件列表

sudo apt-get update

 2 安装docker

sudo apt-get install -y docker.io

3 配置开机启动

systemctl start docker
 
systemctl enable docker

4 检测安装成功

sudo docker --version

拉取ros镜像

我这边使用的的与foxy版本

1 下载镜像文件，3个多g需要等待一会

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

s2查看镜像信息

sudo docker images

3 启动镜像

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

4 enjoy for your ros

这一步显示ros2的帮助信息，ros2已经装好了，是不是很快！！！

ros2 -h

运行ros小海龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node

新开一个终端，重新启动镜像进入docker环境

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

到此这篇关于关于ros2安装与docker环境使用的文章就介绍到这了,更多相关ros2安装与docker环境内容请搜索www.887551.com以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持www.887551.com！