1.安装Arduino界面

想要实现ROS和Arduino之间的通信，需要用到rosserial，首先需要安装Arduino IED

1.1 Arduino安装

sudo apt-get install arduino

1.2 安装rosserial

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
rosstack profile

需要注意，上述安装会进入一个文件配置界面，只能利用上下左右键进行控制。最后选中ok选项时，按enter键

1.3 安装rosserial库到Arduino中

上图为我的ros_lib位置。

  cd sketchbook/libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

此时，就将ros_lib放入到Examples中了。重启arduino，可以查看到：

点击ros_lib中的HelloWorld，加载该程序。按照以下步骤运行：

1.启动master

roscore

2. 启动rosserial_python服务器

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

3.查看rostopic list

rostopic list

4.查看chatter主题内容

rostopic echo chatter

上述就可以完成Arduino中的helloworld程序，将正式进入Arduino学习

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