Python中李群SO(3)
与李代数so(3)
之间指数映射与实现源码
调用scipy.linalg.expm()
对于李群SE(3)
、SO(3)
,和与其对应的李代数se(3)
,so(3)
。指数映射是十分重要的。
在Python中我们可以调用:scipy.linalg.expm()
来将李代数 ξ \xi ξ对应的反对称矩阵 ξ ^ {\hat \xi } ξ^映射到其对应的旋转矩阵 R R R。
源码示例
import scipy.linalg.expm as expm
def SkewFun(a):
""" got the corresponded antiSymmetric Matrix of the Lie algebra :param a: Lie algebra :return: antiSymmetric Matrix """
if len(a) == 3:
A = np.array([[0, -a[2], a[1]],
[a[2], 0, -a[0]],
[-a[1], a[0], 0]
])
return A
if len(a) == 2:
A = np.array([a[1], -a[0]])
return A
exit(-1)
def so3ToSO3(xi):
return expm(SkewFun(xi)
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